恩驰无人驾驶研发历程

　　湖州恩驰汽车有限公司作为浙北地区唯一一家拥有新能源客车整车生产资质的企业，自去年10月开始新能源客车整车试生产后不久，便组建了一支专业研发团队，开展无人驾驶技术攻关。企业研制的无人驾驶新能源客车目前已完成企业内道路行驶测试，不仅效果良好，并且乘客反响不错，从而确立了企业在无人驾驶技术领域的前列地位。近日，记者专门采访了湖州恩驰汽车有限公司副总经理、汽车研究院院长胡述颜，听他讲述——恩驰无人驾驶研发历程　记者：是什么原因促使恩驰涉足无人驾驶领域？　胡述颜：现在科技的发展日新月异，人们的生活也正在加速步入自动化和人工智能的时代。恩驰作为一家商用汽车企业，不单单要紧跟时代发展的潮流谋求进取和创新，也要为推动汽车科技发展贡献自己的一份力量。恩驰之所以涉足无人驾驶领域，除了有人工智能时代全面到来的机遇，也有企业自身在毫米波雷达和无人驾驶技术相关的影像测控设备供应链上硬件背景优势的考虑，让恩驰产生了研发无人驾驶客车的想法。　记者：无人驾驶需要哪些方面的技术支撑？　胡述颜：总体来说，无人驾驶技术可以分为从宏观来看的无人驾驶客车系统和从微观来看的无人驾驶客车功能。　无人驾驶客车系统包括感测系统、决策系统和控制系统。　感测系统主要由定位系统rtk—gps、激光雷达和摄像头组成，也就是通俗意义上的传感器，它好比整车系统的眼睛。无人驾驶技术的呈现，需要透过高精密的定位技术来辅助车辆的控制，光学雷达的算法会将障碍物成功辨识，然后分类，通过前方影像辨识车道线的信息。　经过客车的“大脑”，也就是决策系统来处理收集到的路况信息，依托于工业计算机ipc强大的计算能力来分析，调取不同的指令，最后进入控制系统，实现对路况信息的应对处理。　控制系统是系统输出的末端，包括转向总成、加速总成和制动总成等集成系统，在车辆控制上需要三方相互合作，才能实现主动转向命令以及远程下达加速及制动的控制讯号。　无人驾驶技术中的客车功能，一方面有在现有的乘用车和商用车里比较常见的智能驾驶功能，自动紧急刹车功能aeb、 360°环视系统等；另一方面因为无人驾驶需要由系统来代替驾驶员完成一些基础操作，所以还需要自动跟车功能acc、车道跟随功能lfs、追迹控制功能tcs等，以及还有的一些人工驾驶目前还不太普及的技术支撑。　记者：企业此前有没有这方面技术基础或技术储备？　胡述颜：无人驾驶技术在目前来说是一个比较前端的技术，大家了解熟知的往往是谷歌、特斯拉这些国外的高尖技术企业，有些人直接把无人驾驶技术归类为ai。但它并不是空中楼阁，像刚才提到过的，无人驾驶的许多基础功能在很大程度上仍然是建立在一些成熟的自动驾驶技术上的。恩驰公司的技术人员和生产职员，均是来自行业内全国各地的研发精英和资深技术员。　恩驰依靠敏实集团强大的无人驾驶技术体系和多达1000多名高端技术人才队伍的实力支持。在硬件条件方面，敏实集团旗下的敏实电子能够生产毫米波雷达和无人驾驶技术相关的影像测控设备，可以满足无人驾驶的高精度视觉技术要求，为恩驰涉足无人驾驶领域提供了强有力的技术和设备保障。在无人驾驶技术储备上，恩驰除了拥有由毫米波雷达和精密影像测控设备带来的视觉技术优势，还可借鉴敏实集团成熟的电控技术。敏实集团很早就开始布局智能驾驶汽车产业，在此领域拥有领先的3c产品技术，从消费类电子产品向汽车电子产品转变，为恩驰的汽车智能化奠定了基础。此外，敏实集团正在打造的工业基础设施柔性智能生产线也为多样化、规模化生产无人驾驶设备部件提供了条件。　记者：研发过程中遇到过哪些困难，又是怎么克服的? 　胡述颜：国内的无人驾驶技术一般是运用在车体长度6米以下的小型客车上，而恩驰选择在车体长度超过10米的大型客车上实现无人驾驶，更具有挑战性。由于大型客车比小型客车车体更长、更宽，无人驾驶时控制难度更大。恩驰研发团队面对困难和挑战，克服了许多制约性的客观因素，取得了一定成功。　恩驰厂区内道路有数个窄小的90°转弯， 10多米长的车体该如何通过这些狭窄道路？这是一道难题。刚开始时，无人驾驶车在转弯时后轮经常会碰到转弯角花圃边缘的石栏，为追求更高精度的转向控制，研发人员通过仪器量测，建立出轮胎与方向盘角度的对应关系表格，再经过多轮调整与测试，终于顺利地实现了舒适的转向。与此同时，考虑到大型客车载客乘坐人员的舒适性，如何在停靠站时舒适平缓地降低车速？这也需要进行多次测试调整和改进，调配好加速与制动的适当比例，才能提升行驶时乘坐人员的舒适感并适用到不同车型。　在进行无人驾驶车转向调试过程中，偶尔会出现方向盘卡顿现象，造成智能转向系统失控。因为是偶发事件，而且当时其它项目还未调试完成，也就没有太在意，在这上面花费更多精力。当静态调试所有项目都完成了，准备进行连贯性动态调试时，发现方向盘偶发性卡顿会终止无人驾驶，虽然出现概率不大，但是本着百分之一百的安全，我们对整个转向系统进行了一次大检查，从纯机械转向到液压助力转向，再到增加电助力转向，最后到硬件转向软件控制程序等，整个项目团队连同材料供应商一起，整整花了一个多星期才发现问题出现的原因，涉及到转向匹配、软件控制及信号干扰等，在团队的努力下终于解决了转向偶尔卡顿这个问题。　抗干扰性是确保无人驾驶行车安全和行驶稳定性的重要指标。由于无人驾驶技术需要接收卫星信号定位，如何克服天气的影响干扰信号接收的不稳定因素？针对这一点，团队技术人员集思广益攻坚克难，研发出一门目前在行业内位居前列的抗屏蔽功能技术，保证了无人驾驶的全天候正常运行，并且在钢结构顶棚的厂房内也能保证车辆的正确行驶。　视频感测器作为无人驾驶系统的重要组成，如何克服光干扰误导感测器也是一道大难题。在无人驾驶调试过程中，我们一般都会按照公交站停靠、红绿灯路口等待、斑马线行人过马路、行人突然横穿马路、机动车介入等实际路况进行模拟调试，以及进行白天、晚上、下雨天、下雪天、高温天气、低温天气等各种天气、环境状态下的测试。有一天傍晚，我们在测试时突然发现车辆行驶不稳定，当时不清楚是什么原因，连续测试了几次，在特定的路段还是会出现同样的问题。后来我们检测到是摄像头受到太阳下山时的强光干扰，不能捕捉到路面的信息。经过故障原因排查分析，终于搞清楚，平时这个时间段正好是企业下班晚餐休息时间，是测试空挡时间段。经过了数次调整测试，最后终于达到了很好的抗光干扰稳定性。　记者：有了无人驾驶系统以后，又是如何实现无人驾驶功能的？　胡述颜：无人驾驶系统好比电脑的软件系统，机械部分好比是电脑的硬件系统，需要进行融合匹配，才能显示作用。无人驾驶系统需要与转向、加速及制动系统的相互配合，比如，转向系统需要依靠伺服电机来控制方向机的转向，制动系统是通过无人驾驶系统控制器与整车控制器发出指令，控制驱动电机和制动总泵协调工作，完成减速和刹车。现代的车辆都是由微电脑（ecu）进行控制，信号源从油门踏板、刹车踏板以及方向盘的转角传感器上收集得到，进入无人驾驶车模式时，需要将这些信号源改由无人驾驶控制系统发出，通过车上的网络系统，传送到车辆的微电脑（ecu）上进行车辆控制。　记者：无人驾驶技术的突破对企业发展有何重要意义？　胡述颜：首先，实现无人驾驶技术，代表着恩驰在电气控制能力方面站上了一个新的台阶，为企业后期的发展奠定了技术基础。从技术方面来看，成熟完备的无人驾驶技术涉及到先进的视觉技术、软件和计算机取放方案辅助等不同层面的新技术，在这些技术上的摸索和突破不仅对恩驰客车智能驾驶功能具有很强的革新促进作用，对物流车以及其他专用车也具有改进借鉴意义。现实路况具有随机性、复杂性和突发性，也始终是商用车想要实现智能驾驶所亟待解决的技术难题，通过无人驾驶技术攻坚，累积的经验将很好地服务于对恩驰汽车产品自动化和安全性的提升。　其次，恩驰汽车产品追求贴近客户需求，提供定制服务。操作的智能化不仅让驾乘更加舒适，高精密的硬件、软件系统也更能够准确地辅助远程监控平台对车况的实时收集、诊断和故障排除，让整个过程更流畅、更精确、更及时，满足客户对车辆调度、管控、售后服务需求上的高标准。　再次，创新肯定是一个企业保持活力和竞争力的必然途径，也符合恩驰“创新卓越”的企业愿景，在这个瞬息万变的环境下，企业需要随时调整研发策略，抓到市场的趋势。恩驰是一个新兴的企业，如何让市场认识恩驰的品牌，进而如何让市场认可恩驰的实力，无人驾驶是很好的机会和平台，使恩驰的汽车产品能够推向高科技汽车市场。同时对研发团队来说，这不仅是挑战，更是一个锻炼的机会，同时在相同的目标面前锤炼大家协作能力，提升凝聚力。　　期待恩驰汽车实现弯道超车　近年来，整个汽车工业面临着从传统燃油车向新能源车的变革，在发展新能源汽车的同时，自动驾驶也被放上了台面。在当今新领域的中国车市，早已不再是传统燃油车领域合资品牌一家独大，而是百花齐放、百家争鸣。中国在新能源汽车和自动驾驶领域取得的惊人进步，引发了国内外极大关注。　不久前，德国著名的汽车经济专家杜登赫费尔曾表示：“凭借在电动车、自动驾驶等领域的快速发展，中国将有望竞逐全球汽车行业领导者角色。 ”在国内业界，很多人都认为新能源和自动驾驶的出现将是中国汽车业实现弯道超车的一个重要契机。　在新能源汽车和无人驾驶领域，如今国内无论是在汽车界还是在it界抑或是科技界，大家都铆足了劲施展各自才华，作为对汽车制造行业熟悉、有着一定经验积累的恩驰汽车自然是不甘人后。恩驰汽车瞄准了新能源客车无人驾驶领域，厚积薄发，从去年12月成立无人驾驶研发团队，到今年4月首辆无人驾驶新能源客车完成企业道路测试，只用了不到半年时间，研发进程之快在业界属少见。据悉，恩驰研发的无人驾驶新能源客车，但凡试乘过的人，无不为之感叹乘坐舒适度不逊于有人驾驶。　不过企业道路测试与真正上路行驶还是有着很大区别的，目前全世界范围内，自动驾驶的技术还算不得成熟。虽说此前发生的种种关于自动驾驶的负面消息让其前景蒙上了阴影，但无人驾驶发展不能因噎废食，仍需一步一个脚印，吸取前车之鉴，冷静思考一下关于自动驾驶方面的种种问题，真正做到无人驾驶车辆能够安全上路行驶，让乘客敢坐、想坐。　希望恩驰汽车能够把握这个契机，趁着风口顺势而进，在新能源汽车和自动驾驶领域大显身手，实现弯道超车，早日在湖州街头道路上看到恩驰无人驾驶新能源客车拉风之影，市民争抢乘坐的热闹场景，在企业发展奔腾勃发的同时，圆了湖州新能源汽车美梦。（湖州日报）

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